Подскажите, правильно ли я поступила

Мария Олеговна, подскажите, пожалуйста, как поступать в следующей ситуации: Мы живем втроем (мама, папа и дочка). Дочка каждый день посещает различные кружки. Добирается она туда с помощью родителей: либо я (мама) отвожу и забираю её, либо папа (мы оба на машинах). Папа (мой муж) договаривается с дочкой обычно так, что дочка звонит ему, когда освободится, он скидывает звонок (что означает, что он понял, что нужно ехать за ней) и едет за ней. При этом в случае, если дочке нужно сказать папе что-то очень важное, то она снова набирает его и говорит то, что хотела сказать. Сегодня случилось так, что дочка позвонила, но не увидела, что папа скинул, а дочкин телефон с свою очередь начал повторный набор номера, из чего дочка подумала, что значит не дозвонилась до папы. Она скинула этот набор и позвонила потом сама и сказала, что за ней можно ехать. Но папа в ответ отреагировал очень бурно: он в буквальном смысле орал на ребенка из-за того, что она позвонила, т.к у них была другая договорённость. Но дочке он не давал сказать ни слова. Точнее он давал сказать, но дочка уже боялась вообще что-то сказать в ответ, т.к. он кричал очень грозно. В это время я вместе с мужем поехала за дочкой и эту ситуацию всю наблюдала и слышала как он разговаривает по телефону с дочкой. Я естественно защищала своего ребенка от его немыслимых нападков, но в ответ он и на меня просто кричал и не хотел ничего слышать. В результате, когда он довез меня до дворца, где занималась дочка, я ему сказала, что если он будет кричать, то мы обратно домой пойдем пешком. Он сказал: "Сейчас пойдете". Я вышла из машины и сразу не дала сесть дочке в машину. А наш папа (мой муж) приказным тоном заставлял ребенка сесть в машину, чтобы она все объяснила. Я, конечно же, испугалась за дочку и сказала, что мы не сядем и пойдем пешком домой. Мы пошли, а он кричал нам вслед какой-то нецензурной бранью. Мне стало очень страшно за ребенка, т.к. мой муж постоянно без причины очень бурно реагирует на какие-то мелкие неприятности, всегда очень сильно повышает голос на дочку. В результате ребенок боится, в принципе, высказывать свое мнение в школе, боится, что ее осудят или будут ругаться и кричать. Подскажите мне, пожалуйста, как мне стоило поступить в данной ситуации и правильно ли поступила я? Заранее благодарю. Наталья