Родителей беспокоят действия сына перед сном

Здравствуйте. Моему ребенку 2.2 года. Начиная с полутора лет сын перед дневным и ночным сном делает движения сексуального характера. Он ложится на живот и делает движения тазом вверх-вниз, дышит глубоко, на лице образуется испарина, и так пока не уснет. Продолжается это мин 10 максимум 20. Сначала решили не обращать на это внимания, потом говорили с ним в спокойной форме что это делать не нужно, что можно засыпать по другому. Думали что это привычка перед сном, но теперь сын так делает и в течении дня. Может играть, потом ложится на пол и начинает... когда папа катает на спине как лошадка, занимаемся на фитболе тоже делает такие движения. Один раз на улице на горке начал делать так. Подскажите что это? Как нам родителям себя вести, потому что сил уже нет смотреть на это. Если ему делаю замечание, то ребенок начинает плакать , как будто ему стыдно что он ни чего не может с этим поделать. Может нам сходить вместе с ребенком к психологу или ждать еще пока пройдет? На следующий год нам в детский сад, переживаю как он там будет засыпать.