Не могу видеться с сыном, потому что стыдно перед ним

Здравствуйте. Сложнейшая ситуация. Родила в 21 год, когда сыну исполнилось 1,5 года-вышла на работу, работала много, и с сыном сидела бабушка. А я, почуяв свободу, проводила с ним все меньше и меньше времени. Когда сыну исполнилось 2,9, мы решили разойтись с мужем, в итоге сын остался в квартире с бабушкой и мужем, а я переехала в другую. Я не буду долго описывать, писать себе оправдания.. итог - сын не хотел покидать родную квартиру и отказывался проводить выходные. С возрастом ситуация изменилась, он стал хотя бы на выходные оставаться. Я к ним домой ходить боюсь из-за сжирающего чувства стыда и вины. Хотя люди они прекрасные, и я люблю и благодарна им всей душой. Замкнутый круг - я не хожу из-за чувства стыда, чувство вины усиливается из-за того что не хожу. Во всей этой ситуации я понимаю, что важнее всего чувства сына, но я не могу понять, то ли он ко мне равнодушен, и ему маму заменила бабушка, то ли у него на меня обида. В целом, когда мы вместе, у нас хорошие отношения. Мы играем, общаемся. В этом состоянии я нахожусь уже 5 лет. Если бы все вернуть обратно, я бы никогда не разошлась с мужем, пока сын был такой маленький. Но, к сожалению, имеем что имеем. И я не знаю, как быть.